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自然地理学和测绘学论文_基于EKF算法的小地块
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摘要:文章目录 0 引言 1 SLAM问题的提出 2 基于EKF的SLAM算法 2.1 预测阶段 2.2 更新阶段 3 仿真实验及分析 3.1 室外果园环境模拟 3.2 模拟结果及分析 4结论 文章摘要:针对小地块环境GPS信号弱、精
文章目录
0 引言
1 SLAM问题的提出
2 基于EKF的SLAM算法
2.1 预测阶段
2.2 更新阶段
3 仿真实验及分析
3.1 室外果园环境模拟
3.2 模拟结果及分析
4结论
文章摘要:针对小地块环境GPS信号弱、精度不足,难以形成精确地图及定位以实现农用智能机械自主作业的问题,课题组提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法的同步定位与建图技术。首先,建立了机器人的运动方程和观测方程,并基于扩展卡尔曼滤波和同步定位与建图技术原理,提出了机器人作业过程的信息预测和更新理论基础。其次,通过数值仿真实现农用小车在未知小地块果园中的定位与建图,并在转弯处设置路标点稠密对比实验,分析了算法的性能和精度。仿真实验表明,本课题算法可有效地应用于小地块果园环境,通过在转弯处增加路标点,可提高算法在小地块的位置估计精度。
文章关键词:
项目基金:国家自然科学基金项目“敷设多孔介质吸声层和约束层阻尼结构复杂空腔的中频建模和声振特性分析研究”(51665006),广西研究生教育创新计划项目“基于视觉与气体传感器融合的实验室烟雾检测系统的研究”(YCSW2021325),《南方农机》 网址: http://www.nfnjzz.cn/qikandaodu/2021/1213/1436.html